Rutinas de Servicio en ABB: Bat_shutdown

Rutinas de Servicio en ABB IRC5: Guía Técnica y Uso Correcto de Bat_shutdown en Paradas Prolongadas

Para cualquier técnico de mantenimiento o programador de robótica en planta, pocas situaciones provocan más dolores de cabeza que encontrarse con un robot ABB descalibrado o con la pérdida de los cuentarrevoluciones de la SMB (Serial Measurement Board). Se invierte mucho tiempo en mover el robot manualmente eje por eje y la calibración posterior para poder poner el robot en marcha.

En los controladores ABB IRC5 con RobotWare 5 y 6, las rutinas de servicio son las herramientas clave para gestionar el mantenimiento preventivo y correctivo de forma segura. En este artículo abrimos una serie sobre estas rutinas centrándonos específicamente en Bat_shutdown, un procedimiento imprescindible para preparar el robot antes de paradas programadas de larga duración o para sustituciones de baterías de la tarjeta SMB.

1. Contexto: Las Rutinas de Servicio en RobotWare 5/6

Las Rutinas de Servicio (Service Routines) son módulos RAPID prediseñados o personalizados creados para ejecutar tareas mecánicas, de calibración o de mantenimiento preventivo sin necesidad de alterar el programa principal de producción (Main).

Entre las rutinas de servicio más comunes en la plataforma IRC5 destacan:
 • CalPendulum: Asistente para sincronizar y alinear la posición física real de los ejes con la posición lógica registrada por el controlador (Ajuste fino, es necesario tener herramientas especificas por modelo de robot para su ejecución).
 • ServiceInfo: Rutina utilizada para gestionar y restablecer los contadores de mantenimiento preventivo del robot.
 • AxisCalibration: Asistente para sincronizar y alinear la posición física real de los ejes del robot con la posición lógica (Ajuste Grueso).
 • LoadIdentify / MantLoadIdentify: Herramientas destinadas a identificar y calcular automáticamente la carga útil (payload) que lleva el robot en su muñeca o brazos.
 • Bat_shutdown: Preparación de la electrónica del robot para un apagado prolongado o para la sustitución segura de baterías de la tarjeta SMB.

2. El Procedimiento Bat_shutdown: ¿Por qué es crucial?

Cuando apagamos el armario IRC5 por un periodo extenso o desconectamos la batería del sistema de medición en serie (SMB), existe el riesgo de perder la referencia de las revoluciones de los motores si los ejes sufren desplazamientos o si la batería de respaldo agota su carga.
La rutina Bat_shutdown cumple un propósito clave: reducir drásticamente el consumo de la batería de la SMB durante paradas de larga duración y garantizar la persistencia de datos.

⚠️ Aclaración técnica fundamental:

 La rutina Bat_shutdown NO mueve automáticamente el robot a sus marcas de cero.
 Es responsabilidad estricta del técnico u operador posicionar el robot manualmente en sus marcas físicas de calibración mediante jogging ANTES de ejecutar la rutina. Ignorar este paso pone en serio riesgo la calibración de las articulaciones.

Cuando se ejecuta correctamente, Bat_shutdown realiza dos acciones internas principales:

1. Volcado de posición: Escribe los datos de posición actuales en la memoria flash no volátil de la tarjeta SMB.
2. Modo de bajo consumo: Configura el circuito de la SMB en un estado de reposo (sleep/standby) para optimizar la carga de la batería mientras la celda permanece desenergizada.

3. Procedimiento Paso a Paso para el Técnico en Planta

Para ejecutar Bat_shutdown sin comprometer la calibración ni la seguridad de la instalación, sigue este protocolo:

Paso 1: Posicionamiento Manual (Jogging)

1.  Selecciona en el FlexPendant el modo manual.
2. Mueve el robot eje por eje (Jogging) hasta alinear con precisión las marcas físicas de calibración (muescas/ceros) de los ejes 1 al 6. O ejecuta la rutina dispuesta para llevar al robot a esta posición (Zm_Sync_1a6).
3. Verifica el entorno: Asegúrate de que la herramienta o garra (Tool/Gripper) quede totalmente integrada dentro del perímetro de seguridad y en un volumen libre de colisiones.

Paso 2: Ejecución de la Rutina

1. Accede al menú de Programación / Rutinas de Servicio en el FlexPendant.
2. Carga y ejecuta la rutina Bat_shutdown.
3. Sigue las instrucciones en pantalla hasta que el sistema confirme que el volcado de datos en la SMB se ha realizado con éxito.

Paso 3: Apagado o Intervención

1.  Procede a desenergizar el armario IRC5 (mantenimiento / parada de larga duración) o efectúa la sustitución de la batería SMB si corresponde.

4. Consideraciones Técnicas y de Seguridad Obligatorias

A. Geometría y volumen del Tool/Gripper

No basta con que el brazo mecánico esté dentro del perímetro. La herramienta (pinza, antorcha, garra) debe quedar 100% integrada dentro del recinto de seguridad. Un útil sobresaliendo de las vallas o invadiendo zonas de paso es un riesgo grave durante el mantenimiento.

B. Trayectoria de reanudación libre

El punto en el que el robot queda estacionado no debe convertirse en un "callejón sin salida". Debe existir espacio suficiente para que, al reiniciar la producción, las trayectorias automáticas de retorno a origen (Home / P_Start) puedan ejecutarse sin riesgo de impacto contra transportadores o útiles.

C. Integración con SafeMove y EPS (Electronic Position Switches)

Si la celda cuenta con sistemas de seguridad avanzados:

• La posición de marcas alcanzada para Bat_shutdown debe estar incluida dentro de las zonas permitidas y supervisadas.
• Si la posición no coincide con una zona válida en SafeMove, el controlador activará un paro de seguridad (Safety Stop) impidiendo completar el procedimiento.

5. La pérdida total de valores SMB

Existe un matiz crítico que todo técnico de planta debe recordar:

Si se pierden los valores de la SMB (por batería agotada y desconexión sin haber guardado marcas), el robot pierde completamente la noción de sus coordenadas.

En este estado:

1. Imposibilidad de trayectorias automáticas: No podrás ejecutar ningún programa ni rutina automática (ni siquiera mover por software del tipo "ir a posición de marcas 1-2 y luego 3-6"),
2. Movimiento estrictamente manual (Jogging): El técnico se verá obligado a mover el robot eje por eje con el joystick, guiándose visualmente a ojo por las muescas físicas de cada articulación para reasignar cuentarrevoluciones.

Integrar el procedimiento Bat_shutdown dentro de tus pautas de mantenimiento marca la diferencia entre una parada programada limpia y rápida o un proceso tedioso de reajuste manual y calibración.

6. Checklist para el Técnico / Programador

Antes de dar por finalizada la rutina en una parada programada, verifica los siguientes puntos:

• [ ] ¿El operador ha posicionado manualmente los 6 ejes alineando perfectamente las marcas de calibración?
• [ ] ¿El conjunto robot + herramienta permanece totalmente dentro del vallado de seguridad?
• [ ] ¿Las zonas de SafeMove/EPS permiten la permanencia en esta posición sin disparar fallos de seguridad?
• [ ] ¿La rutina Bat_shutdown se ha ejecutado desde el FlexPendant hasta completar la confirmación en pantalla?
• [ ] ¿La trayectoria de salida desde las marcas hacia la posición de inicio (Start/Home) está despejada?

Anota aquellos puntos que necesiten mejoras, y no olvides mejorar para la próxima parada.

¿Cuál es tu experiencia en planta?

El control de marcas y la gestión de la SMB en controladores IRC5 es uno de los pilares del mantenimiento en ABB.

• ¿Qué procedimiento aplicáis en vuestra planta ante paradas vacacionales o prolongadas?
• ¿Os habéis visto en la necesidad de recuperar cuentarrevoluciones a mano tras un agotamiento de batería?

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