ABB - Protocolos de Reinicio

Guía Maestra: Protocolos de Reinicio y Modos de Arranque en ABB IRC5, RW6 y OmniCore

En el mantenimiento diario de una línea automatizada, saber reaccionar con rapidez cuando una controladora de robot se bloquea o muestra un fallo persistente marca la diferencia entre una resolución de diez minutos y horas de parada ininterrumpida.

Los controladores ABB IRC5 y la nueva gama OmniCore ofrecen diversos modos de reinicio. Cada uno tiene un impacto distinto sobre la memoria RAM, los programas en ejecución, los parámetros del sistema y las configuraciones de seguridad.

En este manual técnico de OneDoor, analizamos en detalle qué ocurre internamente en el sistema operativo del robot al seleccionar cada opción, desde las nomenclaturas clásicas (P, I, B, X, C-Start) hasta las opciones modernas de RobotWare 6, 7 y OmniCore.

1. Mapeo de Impacto en Memoria: ¿Qué sobrevive a cada reinicio?

Antes de seleccionar una opción en el FlexPendant, es imprescindible entender qué capas de la arquitectura de software se verán afectadas:

Tipo de Arranque / Opción	Código / Programa RAPID	Parámetros del Sistema (E/S, Motores)	Configuración de Red e IP	Datos de Calibración	Sistema Operativo / Partición
Warmstart / Reiniciar	💾Conserva	💾Conserva	💾Conserva	💾Conserva	💾Sin cambios
I-Start / Reset del Sistema	❌Se borra	❌Se borra (Fábrica)	❌Se borra (IP Fábrica)	💾Conserva	🔄Reinstalación limpia
P-Start / Reset RAPID	❌Se borra	💾Conserva	💾Conserva	💾Conserva	💾Sin cambios
X-Start	💾Conserva	💾Conserva	🛠️Permite edición	💾Conserva	🛠️Selección de partición
B-Start / Volver al último guardado	🔄Restaura estado	🔄Restaura estado	🔄Restaura estado	💾Conserva	💾Sin cambios
C-Start / Modo Boot	❌Se borra	❌Se borra	❌Se borra	💾Conserva	❌Limpieza de partición

Nota Técnica sobre la Calibración: Los datos de la calibración fina de los motores se almacenan permanentemente en la tarjeta SMB (Serial Measurement Board) ubicada en la base del propio brazo robótico. Ningún procedimiento de reinicio o reseteo borra esta información de la SMB. Sin embargo, tras un I-Start o reseteo total del sistema, será necesario realizar la actualización de los contadores de revolución (Update Revolution Counters) para sincronizar la posición mecánica con la memoria del controlador.

2. Los Modos de Reinicio en RobotWare 6 / FlexPendant

En la versión RobotWare 6, la interfaz del FlexPendant sustituyó las abreviaturas históricas por opciones descriptivas en castellano dentro del menú Reiniciar Avanzado:

A. Reiniciar (Warmstart - Inicio en caliente)

• Equivalencia: Inicio en caliente tradicional.
• Acción: Reinicia la unidad central del controlador liberando memoria RAM temporal y cerrando procesos bloqueados. Cualquier ajuste de parámetros del sistema modificado se activará después del reinicio.
• Uso recomendado: Tras modificar parámetros menores de E/S, ajustar datos de red o cuando el entorno gráfico responde de manera lenta.
• Repercusión: Mantiene intacta la configuración del sistema y el programa RAPID cargado.

B. Reset del Sistema (I-Start)

• Equivalencia: I-Start (Installation Start).
• Acción: Elimina el sistema en ejecución y restaura la controladora al estado inicial de instalación limpia de la versión de RobotWare cargada.
• Uso recomendado: Fallos graves en el sistema operativo, corrupción irreversible de la tabla de configuración o tras sustituciones de hardware principal.
• Repercusión: Requiere la carga posterior de una copia de seguridad (Backup) o la reinstalación del sistema mediante RobotStudio.

C. Reset RAPID (P-Start)

• Equivalencia: P-Start (Program Start).
• Acción: Elimina completamente todos los módulos de programa (.mod), rutinas y variables del espacio de memoria de ejecución RAPID.
• Uso recomendado: Cuando existen punteros de programa bloqueados, punteros de instrucción desincronizados o módulos corruptos en RAM que no se dejan eliminar manualmente.
• Repercusión: Los parámetros de configuración de hardware, señales de E/S y buses de campo permanecen inalterados. Requiere la carga posterior de una copia de seguridad (Backup) o cargar los módulos de programas sueltos que necesites utilizar.

D. Volver al último guardado automáticamente (Evolución del B-Start)

• Equivalencia: Evolución directa del clásico B-Start (Backup Start).
• Acción: Restaura la imagen de memoria previa al último fallo de alimentación o apagado repentino.
• Uso pragmático: Esta opción es vital en entornos industriales donde la batería de respaldo de la computadora principal (batería del circuito de mantenedor de memoria) está desgastada o cuando la controladora ha sufrido un corte de tensión inesperado durante la edición de código.
• Repercusión: Recupera el estado seguro guardado por el controlador en el disco de estado interno, evitando la pérdida de cambios de configuración recientes.

E. Apagar computador principal

• Acción: Prepara el sistema de archivos del sistema operativo para un corte de energía seguro, escribiendo las variables críticas de la memoria RAM a la memoria flash no volátil.
• Uso recomendado: Siempre que se vaya a realizar un mantenimiento eléctrico en el cuadro del robot o a cortar la alimentación general.

3. Matices de Evolución: De IRC5 a OmniCore

A medida que la robótica industrial evoluciona hacia entornos más modularizados, las plataformas de software adaptan sus procedimientos de mantenimiento:

1. Gestión de Respaldos Integrada: La necesidad de combinaciones físicas de arranque rápido disminuye con la introducción de sistemas de almacenamiento de estado sólido más robustos en las controladoras OmniCore.
2. Utilidades de Instalación Simplificadas: En las versiones más recientes de RobotWare y OmniCore, los formateos profundos se han delegado a las utilidades de recuperación (Installation Utilities) del FlexPendant táctil o directamente a la conectividad mediante puerto de servicio con RobotStudio.

4. Recomendación de Seguridad e Integración (SafeMove)

Al ejecutar procedimientos de reseteo profundo (Reset del Sistema o I-Start), la configuración de los módulos de seguridad funcional como SafeMove requerirá una atención especial:

• Tras restaurar la copia de seguridad posterior al reseteo, es indispensable verificar la coincidencia del Checksum de Seguridad en la controladora.
• Si las firmas de seguridad no coinciden con las validadas en la celda robótica, el controlador permanecerá en estado de paro de seguridad y no permitirá el movimiento en modo automático.

5. Conclusión

Antes de ejecutar cualquier tipo de reseteo superior a un reinicio convencional (Warmstart - Inicio en caliente), asegúrate de realizar una copia de seguridad completa (Backup) desde la interfaz del FlexPendant o vía FTP con RobotStudio, siempre que el estado del controlador lo permita.

¿Cuál ha sido tu experiencia en planta?

¿Alguna vez la función de Volver al último guardado automáticamente te ha resuelto una incidencia tras un corte repentino de energía en planta?

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