Rutinas de Servicio en ABB: CycleBrakeCheck

Rutinas de Servicio en ABB (Parte 2): Ejecución y Diagnóstico de CycleBrakeCheck

Continuando con nuestra saga dedicada a las rutinas de servicio fundamentales en controladores ABB, hoy nos enfocaremos en un procedimiento crítico para la seguridad operativa y el mantenimiento predictivo de la célula robotizada: el chequeo cíclico de frenos a través de la rutina CycleBrakeCheck.

En sistemas robotizados donde la seguridad integrada (SafeMove) o la normativa de prevención exige verificar periódicamente la capacidad de retención de los servofrenos electromecánicos, esta rutina permite comprobar que cada eje mantenga el par de frenado exigido por el fabricante.

1. Modos de Disparo e Integración en la Célula

Dependiendo de la arquitectura del programa en RAPID y de la configuración de seguridad del sistema, la ejecución de la comprobación de frenos puede desencadenarse de dos formas principales:

• Ejecución Automática Integrada: Existen aplicaciones donde la rutina se invoca de forma automática por el sistema cuando el contador cíclico de seguridad determina que se ha cumplido el intervalo límite de comprobación de frenos.
• Ejecución Manual / Guiada: En otras instalaciones, el sistema muestra un mensaje de aviso o alarma en la interfaz HMI / FlexPendant solicitando la intervención del operador o del personal de mantenimiento para lanzar manualmente la rutina de servicio correspondiente desde el menú de producción o desde la estructura de tareas.

Nos podemos encontrar programas de robots que ya integran una rutina de comprobación de forma manual, otros también lo realiza de forma automática durante el ciclo de trabajo automático, sin embargo la realidad no es siempre perfecta y hay otros tantos que no contemplan ni uno ni el otro.

Para todos aquellos programas que no tienen una rutina de ejecución de diagnóstico de CycleBrakeChek programada, realizamos esta publicación, para que se conozca que el controlador de ABB ya integra un procedimiento interno que se puede aplicar directamente.

2. Procedimiento de Ejecución Paso a Paso

Para ejecutar la rutina de servicio desde la unidad de programación FlexPendant:

1. Selección del modo de trabajo: Situar el selector de modos del controlador ABB en posición Manual.
2. Seleccionar el Editor de Programas: en el menú ABB, selecciona "Editor de Programas".
3. Acceso a la rutina: en el menú depurar, selecciona "Llamar a rutina de Servicio", selecciona la rutina "CyclicBrakewCheck" y presiona "Ir a".
4. Aviso al acceder a la rutina: Al seleccionar e ingresar en la rutina CycleBrakeCheck, el sistema puede mostrar en pantalla el siguiente aviso:
   • "Imposible mostrar el módulo del puntero de programa. Está codificado (EndCoded), no se puede codificar (NoView) o no se permite ejec. Paso a paso por instrucciones (NoStepIn)."

   Nota: Este mensaje es totalmente normal, ya que el código interno de verificación de frenos está protegido y encapsulado por la arquitectura del sistema operativo del robot ABB.

5. Inicio del ciclo: Habilitar el pulsador de tres posiciones (Habilitar funcionamiento manual) del FlexPendant y pulsar la tecla Play (Tecla con símbolo ▶).
6. Mensajes de confirmación: En la consola del FlexPendant se reflejarán los mensajes de estado:
   • *** Inicio de Cyclic Brake Check ***
   • *** No interrumpa la comprobación de los frenos ***
7. Ejecución del test de frenos: a continuación en la pantalla aparece una serie de mensajes de movimientos de test de pruebas.

3. Secuencia Interna de Prueba

Durante el ensayo, el robot ejecuta una serie de movimientos de prueba breves a velocidad reducida y mediciones dinámicas sobre cada uno de los ejes de la unidad mecánica:

• Movimientos de prueba a baja velocidad: El robot realiza los desplazamientos controlados numerados secuencialmente (Número de movimiento de prueba a baja velocidad: 1, 2, 3, etc.).
• Toma de mediciones: A continuación, se aplica par contra el freno bloqueado y se registran las lecturas de par (Número de medida: 1, 2, 3... 6).

Es vital no interrumpir la ejecución con la seta de paro o soltando el pulsador de habilitación a menos que exista un riesgo de colisión, ya que una cancelación abortaría el test de seguridad de frenos.

4. Diagnóstico de Resultados

Al finalizar la secuencia de prueba, si el par de retención de alguno de los ejes no alcanza el umbral mínimo configurado, el controlador registrará el aviso en el historial de eventos:

• Código de evento: 37231 Error de rendimiento de los frenos.
• Descripción: "La función Cyclic Brake Check ha detectado que el freno mecánico de la unidad mecánica ROB_1 y el eje número 1 presenta un par de frenado insuficiente."
• Consecuencias operativas: El sistema pasa a estado de advertencia restrictivo. Hasta que no se verifique un test con resultado aprobado, el robot quedará limitado para operar únicamente en velocidad reducida manual.

¿Has sufrido este fallo en tu planta?

¿Te has encontrado alguna vez con el mensaje de que el robot necesita realizar el test de freno y no conoces o no existe la rutina que lo ejecuta? ¿Cómo tenéis organizada la rutina de comprobación de frenos en tus células robotizadas? ¡Déjanos tu experiencia en los comentarios!

    

Si te has perdido la entrega anterior de nuestra serie sobre controladores ABB, te invitamos a revisar la Parte 1 de la saga de rutinas de servicio ABB.

 

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